Форум любителей инженерного творчества

Все заработало. получаем все углы как надо, спасибо за вашу помощь!
Последний вопрос, если из регистра 0x35 надо считать только два старших бита (7 и 6), такое выражение правильно?

Спасибо!
Получилось считать Heading обоими способами, только в случае без преобразования надо читать сначала 0x1a и выбрать "Сначала младший". Отличный чип, очень точно работает.
А вот другие углы пока что-то странное показывают, чаще знаки вопросов...

Большое спасибо!
Еще уточнить можно, в блоке чтения размер данных должен быть 8 бит?

Здравствуйте, Григорий! Мы тут решили заменить наш гироскоп на датчик BNO055, который выдает уже обработанные значения углов. Подскажите, пожалуйста, как я понял, в отличие от BMI160, этот датчик выдает значения в двухбайтовых числах (рис.1), т.е. для получения Heading необходимо прочитать регистры ...

Григорий, извините, наверно я вас совсем замучил, но с фильтром непонятно. Мы написали программу фильтра, но не уверен, что правильно. Во-первых, неясно, как получить первоначальное значение a(i)? Во-вторых, если фильтр - это конечная стадия обработки, получается, что проинтегрированное значение с г...

Большое спасибо за столь высокую оценку! Мы старались, мне до сих пор не верится, что у нас что-то получилось. Осталось победить фильтр, беремся за работу...

Случилось озарение, мы немного продвинулись. Приложил программу, хотелось бы услышать ваше мнение о применении комплиментарного фильтра.

Добрый день! Гироскоп наш в целом работает, но точность оставляет желать... Главная проблема - дрифт, справиться с которым вроде бы можно с помощью данных с акселерометра. Но, начав разбираться с акселерометром, я запутался окончательно. Для начала я так и не понял, по какой формуле вычисляются углы...

Ура, все получилось! Видим значение угла по X. Но это все только благодаря вам, сами бы мы не додумались... Теперь будем копать дальше, пока при повороте на 90 показывает около 60. Будем бороться за точность. Еще раз огромное спасибо и извините, что пришлось потревожить вас в праздники!

Огромное спасибо за столь подробное описание! Я правильно понял, что в подпрограмму "Читать гироскоп" нужно ввести то, что у нас есть для получения сырых значений гироскопа, это и есть угловая скорость omega? Сейчас попробовали, не получается, не удается вывести тот самый угол поворота тел...