Движение по инверсной линии

[Анатолий]

Есть известная задача: движение робота по линии, цвет которой периодически меняется. То линия черная на белом фоне, то, наоборот, линия белая, а фон черный. Такая задача была, в частности, на соревнованиях РобоROOM в Томске 27 мая. Линия была изображена на черных и белых квадратах со стороной 30 см, расположенных в шахматнои порядке. При имеющемся опыте решить ее не удалось. Думаем дальше. Причем уже кажется, что можно обойтись одним датчиком - освещенности. Надо только подсчитывать импульсы каждого энкодера и определать текущее направление: поворот налево, движение прямо или поворот направо. Для каждого варианта учитывать длину отрезка линии в пределах одного квадрата.

[Mr.Kubikus]

Анатолий, здравствуйте!

Не могли бы вы дать ссылку на картинку полигона для этих соревнований?