Тел. (495) 972-27-12

Сервомотор - дистанция

Обсуждаем модели и конструкции, построенные своими руками

Сервомотор - дистанция

Сообщение YuZ » 13 фев 2020, 13:12

Привет.

Есть задача: проехать нужное расстояние и плавно остановиться двум моторам.
Ставим команды:
сервомотор, дистанция;
ожидание ввода;
ряд команд по снижению скорости.
После достижениея указанной дистанции происходит сброс скорости до нуля. Тем самым затея плавной остановки рушится.
Пробовали после ожидания ввода ставить команду Стоп, затем Влево 8. Результат тот же.

Как выйти из этого положения?
Последний раз редактировалось YuZ 16 фев 2020, 23:54, всего редактировалось 1 раз.
YuZ
 
Сообщения: 10
Изображения: 1
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: Сервомотор - дистанция

Сообщение YuZ » 15 фев 2020, 21:14

Прилагаю пример программы.
Вложения
test_3_stop.png
YuZ
 
Сообщения: 10
Изображения: 1
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: Сервомотор - дистанция

Сообщение Mr.Kubikus » 15 фев 2020, 21:34

Привет!
Это пример, который не работает?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК TW
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 887
Изображения: 49
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Откуда: Москва

Re: Сервомотор - дистанция

Сообщение YuZ » 16 фев 2020, 23:53

Все варианты, и этот тоже, сопровождаются провалом скорости.
Хорошо видно на модели, которая "клюёт" носом при резком торможении.

Получается, что после команды "ожидание ввода" неукоснительно выполняется команда "стоп"?
Mr.Kubikus писал(а):Это пример, который не работает?
YuZ
 
Сообщения: 10
Изображения: 1
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: Сервомотор - дистанция

Сообщение Mr.Kubikus » 19 фев 2020, 18:36

Мне удалось решить задачу плавного снижения скорости в синхронном режиме с помощью счётчика, который считает импульсы, поступающие от встроенного в сервомотор энкодера.
support-rp-01-07.rpp
(92.05 Кб) Скачиваний: 4

Профиль скорости:
support-rp-01-07-1.jpg


Блок схема алгоритма
support-rp-01-07-2.jpg
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК TW
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 887
Изображения: 49
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Откуда: Москва

Re: Сервомотор - дистанция

Сообщение Mr.Schraubchen » 20 фев 2020, 18:30

День добрый!

Чтобы постепенно снижать скорость вращения, можно отказаться от использования команды "Дистанция" при управлении сервомотором, т.к. после прохождения заданной дистанции мотор останавливается (выполняется команда STOP - "Остановить").
Если нужно плавно затормозить с 8-ой скорости до 1-ой примерно за один оборот колеса Первооткрывателя, то получается такая программа с циклом. Небольшая "отдача" в самом конце тормозного пути остаётся, но рывки при снижении скорости отсутствуют.
Для визуализации процесса торможения в режиме "Онлайн" можно использовать "осциллограф" (Элементы интерфейса -> Элементы отображения -> 9.1.4) и Списки (8.4.5) для сохранения в csv. файлах, например, значений счётчиков. В автономном режиме "Загрузка" доступен дисплей контроллера для отображения "контрольных значений".

Пример программы:
Вложения
braking_M1_Sync.rpp
(76.85 Кб) Скачиваний: 3
Mr.Schraubchen
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 18 ноя 2019, 11:10


Вернуться в Конструкторы FISCHERTECHNIK



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron