У
предыдущей версии балансирующего робота были пластиковые колеса. Это были замечательные колеса. Их большой диаметр обеспечивал быструю компенсацию внешних возмущений.
- ft-bal-bot-3-500.jpg (121.81 КБ) 14887 просмотров
Однако, они сильно проскальзывали на любых поверхностях. Поэтому было решено подыскать менее скользкие колеса для нашего робота.
После длительных поисков я разыскал классные колеса с резиновыми шинами и алюминиевыми ступицами.
- 02.JPG (67.49 КБ) 14884 просмотра
С присоединением нового колеса к валу мотора возникла проблема: внутренний диаметр отверстия в ступице был значительно больше диаметра вала мотора.
Эту проблему удалось решить с помощью переходной втулки из конструктора fischetechnik. Потребовалась лишь небольшая доработка.
- 04.JPG (68.02 КБ) 14884 просмотра
Изначально втулка хорошо садится на вал, но не влезает в отверстие в ступице. Причина в том, что её внешний диаметр немного больше диаметра отверстия в ступице.
Снимем немного материала на "токарном станке". Станок, кстати, получился из шуруповерта. Вместо резца возьмем напильник )))
- 08.JPG (72.1 КБ) 14884 просмотра
Лишний материал снят и теперь втулка заходит в ступицу с небольшим натягом - то что надо.
- 06.JPG (71.71 КБ) 14884 просмотра
Повторяем операцию для второго колеса и теперь у нашего робота есть пара новых резиновых колес.
- 10.JPG (69.51 КБ) 14884 просмотра
В скором времени ждите отчет о тестовых заездах на новых колесах. Посмотрим как это повлияет на стабильность системы.
Колеса есть, a мозгов для робота пока нет.