У меня появился вопрос в связи с нашими задачами.
Есть ли у РОБОТЕХНИКовских игрушек возможность САМООБУЧЕНИЯ ?
Как вы знаете, в реальном производстве промышленные манипуляторы часто программируют по фактическому исполнению траекторной задачи. Например, ручном движении конечного звена по нужной траектории при сварке или резке, шлифовании или покраске. Машина ее запоминает и сохраняет в своей памяти для последующего воспроизведения при работе.
Что-то близкое есть в этой "игрушке" - у нас 3-х осевой робот-манипулятор.
Для набора «Автоматические роботы» есть пример, в котором демонстрируется технология обучения робота для движения по траектории. Описание этого примера есть на стр. 14 в Рабочей тетради.
В примере используется манипулятор, который называется в инструкции по сборке «3-axis robot» (стр. 39). Готовая программа для этого примера находится в папке, в которую вы установили программу ROBO Pro. Обычно это папка C:\Program Files (x86)\ROBOPro\Sample Programs\ROBO TX Automation Robots.
После сборки и проверки механизмов робота подключите контроллер к компьютеру и откройте в ROBO Pro проект TeachIn_TX.rpp из папки с готовыми примерами. Программа TeachIn_TX.rpp позволяет создавать траекторию движения манипулятора в пошаговом режиме. Для этого вся траектория разбивается на несколько точек, которые сохраняются в памяти контроллера. В процессе обучения вы устанавливаете манипулятор в требуемую позицию с помощью кнопок ручного управления (они расположены на экране) и затем сохраняете текущее положение в программе движения. Подробные инструкции для работы с программой TechIn.rpp есть в рабочей тетради на стр. 14 -16.
Рабочую тетрадь для набора "Автоматическеи роботы" можно скачать с сайта fischertechnik.
- teach-in-2a.png (56.87 КБ) 10105 просмотров