Управление сервоприводами от Тх

[StarPer_l]

Управление сервоприводами от Тх можно ли осуществить используя ШИМ Тх? Т.е подобрать такую скважность (т.е скорость коллекторного мотора), чтобы попасть в требуемый диапазон импульсов для серв?

[Mr.Kubikus]

Если речь про RC-сервы (рулевые машинки), то, насколько я знаю, они имеют унифицированный интерфейс основанный на ШИМ. Параметры управляющего ШИМ сигнала:

• Длительность импульса 1-2 мс.
• Период 20 мс.

У контроллера ROBO TX период ШИМ составляет 5 мс. Думаю большинство современных сервомашинок не обратят внимание на такой маленький период между управляющими импульсами. Теперь, если перевести выходы контроллера в 9-битный режим - это когда диапазон выходного напряжения разбивается на 512 кусочков (по умолчанию используется 3-битный режим), то можно будет достаточно точно задавать длительность импульса в диапазоне 1-2 мс. Это именно, то что нужно серве.

Я провел эксперименты с выходами ROBO TX. Ниже показаны осциллограммы для T=1 мс (знач. на выходе = 195) и T=2 мс (знач. на выходе = 380) :

NewFile2.png (6.19 КБ) 17747 просмотров

NewFile3.png (6.13 КБ) 17747 просмотров

Теперь, чтобы проверить гипотезу, остается поделить выходное напряжение с 9 В до 5 В и подать его на вход управления сервомашинки.

[StarPer_l]

Ну, чтобы проверить гипотезу, поделить напряжение не сложно. А вот кусок проги с поворотом сервы на 45 градусов написать и приложить фото можно?

[Mr.Kubikus]

Вот пример программы, которая циклически поворачивает серву между положениями 0% и 100%. Серва подключена к выходу O1:

servo-tx-1.png (16.87 КБ) 17710 просмотров

Обратите внимание на настройки выхода O1. Он работает в режиме, когда выходной сигнал задается числом шириной 9 бит (0 - 512):

out-port-setup.png (14.89 КБ) 17710 просмотров