Роботы для соревнований. Каникулы роботов-2013

[Dragon Knight]

Ехать в каникулы для меня было проблемой (живу в общаге и с родственниками давно не виделся, скучал по ним), но все так и решился. В этот раз я решил собрать робота на "Дорогу-2" и "Линию-профи", в обычной линии смысла выступать не было, так как из конструктора большей скорости не выжмешь.
Дальномер поставил один, посчитал это достаточным. А вот на датчики линии не поскупился, поставил в ряд шесть штук. Оставалось много лишних проводов.

Дальномер задрал вверх, а то порой землю "видит". Моторы поставил по мощнее. И особенность прохождения "Стиральной доски" все колеса проходят мимо выступов, что позволяет на нее не реагировать. самое трудное было прохождение полосок под углом (порой они проходили между датчиков
Но все таки нам удалось вырвать второе место в "Линии-профи"

[Mr.Kubikus]

Интересно узнать, как организован алгоритм для дисциплины "Дорога-2" и какие датчики в нём задействованы?

[Dragon Knight]

Программа состоит из двух частей:

Объезд состоит из таких действий как: 1)поворот относительно линии; 2)движение прямо; 3)движение по дуге до линии.

Алгоритм движения сугубо индивидуальный, зависит от конструкции (расположения датчиков). В моем случае линия может находиться только под одним датчиком. Следовательно я проверяю датчики из центра в стороны.

После проверки подпрограммы с проведениями моторов.
Программа довольно так и простая. Проблемы были связаны только с настройкой траектории объезда, так же настройка поведения моторов в крайних положениях датчиков (съезжал на поворотах от того что робот не постоянно видит линию).