У контроллера TXT4.0 в заводской прошивке есть встроенный компилятор для языка программирования C++. Это позволяет компилировать программы на этом языке прямо на контроллере. Ниже будет пример исходного кода cpp-test.cpp, который включает моторы на выходах M1 и M2 в разные стороны на две секунды.
Код: Выделить всё
#include <unistd.h>
#include <iostream>
#include <ft/ft.hpp>
int main(void) {
ft::TXT txt("auto");
ft::Motor m1(txt, 1);
ft::Motor m2(txt, 2);
m1.startSpeed(512);
m2.startSpeed(-512);
sleep(2);
m1.setSpeed(0);
m2.setSpeed(0);
}
Чтобы получить из приведенного выше исходного кода исполняемый файл выполните в командной строке:
Код: Выделить всё
$ g++ -o cpp-test -lTxtControlLib cpp-test.cpp
На выходе получится исполняемый файл cpp-test. Для запуска из консоли наберите:
Также программу можно запустить через экранное меню контроллера. Для этого исходный код с расширением cpp и исполняемый файл с идентичным именем, но без расширения cpp, должны находиться внутри директории /opt/ft/workspaces.
Источник на форуме ftcommunity -
TXT 4.0 Programmierung in C++.
