Панорамная головка на Arduino

[adil]

мы можем в личке по общаться? Можете вашу почту

[arthurilyuts]

Приветствую Вас Mr.Kubikus !!!

Спустя долгое время, снова нуждаюсь в Вашем совете.
А именно, пытаюсь немного переделать скетч-код из данной ветки. К стати говоря, о данных изменениях, Вас уже спрашивали и другие, но судя по последним "коментам", до практики это так и не дошло наверное.

Итак, нужда в следуйшем:
1 - Сделать джойстик чуствительным к нажатию. То есть, чем больше жмешь, тем больше скорость мотора. (Вы уже кому то советовали в строчке "stpMotor1.setSpeed(nMotor1MV);" , значение "nMotor1MV" поменять на "nMotor1SP" , однако желаемого результата это не дало. Вернее сказать, результат получился не совсем тот, что нужно.
Во первых, максимальная скорость мотора в целом упала где-то, на 50% и во вторых, даже при центральном положении джойстика, моторы начали медленно шагать, как секундная стрелка часов. Думая, что проблема с зоной нечувствительности, пробовал изменять значение "if (nMotor1SP > 100)" от 5 до 500, однако данные изменения никакой разницы не дало.)

2 - Сохранить функцию переменного резистора, для выставления порога максимальной скорости мотора.

3 - Добавить еще один переменный резистор, для выставления порога плавного старта и торможения мотора, так называемый RAMP. (Читал, что Вы советовали кому-то посмотреть в самой библиотеке, однако уровень моего знания (незнания), да и многих других читателей данной ветки, вынуждает просить Вас помочь и в этом тоже, тем более, что эту функцию еще и нужно привязать к потенциометру.)

Ну и несколько вопросов так, из любопытства:
- В строке "#define MOTOR2_SPR 200" Пробовал менять значение 200, даже "0" ставил, а разницы не заметил. Почему?
- Какое максимальное значение можно ставить в строчке "#define MOTOR1_MAX_SPEED 5000.0"? или как ускорить шаговики?
- "#define MOTOR1_INIT_SPEED 100.0" Что это значение обозначает?
- "stpMotor1.setAcceleration(10.0);" Что это значение обозначает?

Да, к стати, из скетч-кода удалил все, что было связано с концевыми кнопками. Они не нужны.

Code: [Выделить всё] [Expand/Collapse]

1. #include <AccelStepper.h>
2.  
3. #define MOTOR1_DIR_PIN  8
4. #define MOTOR2_DIR_PIN  11
5.  
6. #define MOTOR1_STEP_PIN 9
7. #define MOTOR2_STEP_PIN 10
8.  
9.  
10. #define MOTOR1_SPR 200  // Кол-во шагов на 1 оборот вала двигателя
11. #define MOTOR2_SPR 200  // Пробовал менять данное значение, даже "0" ставил, а разницы не заметил
12.  
13. #define MOTOR1_MAX_SPEED 5000.0
14. #define MOTOR2_MAX_SPEED 5000.0
15.  
16. #define MOTOR1_INIT_SPEED 100.0 // что это значение обозначает?
17. #define MOTOR2_INIT_SPEED 100.0
18.  
19. #define MOTOR1_JOY_IN 0 // Ось Y джойстика
20. #define MOTOR2_JOY_IN 1 // Ось X джойстика
21. #define SPEED_KNOB_IN 2 // Задатчик скорости - переменный резистор 1К
22.  
23. AccelStepper stpMotor1(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP_PIN, MOTOR1_DIR_PIN);
24. AccelStepper stpMotor2(AccelStepper::DRIVER, MOTOR2_STEP_PIN, MOTOR2_DIR_PIN);
25.  
26. int nMotor1SP, nMotor2SP;            // Задание направления от джойстика
27. int nSpeedSP;                        // Задание скорости от задачика
28. int nMotor1MV, nMotor2MV;            // Задание скорости после ограничителя
29.  
30.  
31. void setup() {                
32.   phInit();
33. }
34.  
35. void loop() {
36.   phGetCommand();
37.   phMotorRun();
38. }
39.  
40.  
41. void phInit()
42. {
43.   pinMode(MOTOR1_DIR_PIN, OUTPUT);
44.   pinMode(MOTOR2_DIR_PIN, OUTPUT);
45.   pinMode(MOTOR1_STEP_PIN, OUTPUT);
46.   pinMode(MOTOR2_STEP_PIN, OUTPUT);
47.  
48.  
49.   nMotor1MV = 0;
50.   nMotor2MV = 0;
51.   stpMotor1.setMaxSpeed(MOTOR1_MAX_SPEED);
52.   stpMotor2.setMaxSpeed(MOTOR2_MAX_SPEED);
53.   stpMotor1.setAcceleration(10.0); // что это значение обозначает?
54.   stpMotor2.setAcceleration(10.0);
55.   stpMotor1.setSpeed(0);
56.   stpMotor2.setSpeed(0);
57.  
58.  
59.  
60.  
61.   return;
62. }
63.  
64. void phGetCommand()
65. {
66.   nMotor1SP = analogRead(MOTOR1_JOY_IN) - 512;
67.   nMotor2SP = analogRead(MOTOR2_JOY_IN) - 512;
68.   nSpeedSP = 1023 - analogRead(SPEED_KNOB_IN);
69.  
70.  
71. /////////////////////////////////////////////////
72. // Этот код обеспечивает зону нечувствительности - мотор не реагирует на малые отклонения джойстика от нейтрального положения:
73.   if (nMotor1SP > 100) {
74.     nMotor1MV = nSpeedSP;
75.   } else if (nMotor1SP < -100) {
76.     nMotor1MV = -nSpeedSP;
77.   } else {
78.     nMotor1MV = 0;
79.   }
80.  
81.   nMotor1MV = nMotor1MV; // Стояло: nMotor1MV = nMotor1MV / 5; Зачем в конце стоит "/ 5" ?
82.   if (nMotor2SP > 100) {
83.      nMotor2MV = nSpeedSP;
84.      }
85.   else if (nMotor2SP < -100) {
86.  
87. nMotor2MV = -nSpeedSP;
88.   } else {
89.     nMotor2MV = 0;
90. }
91.  nMotor2MV = nMotor2MV; // Стояло: nMotor2MV = nMotor2MV * -1; Зачем в конце стоит "* -1" ?
92. }
93. /////////////////////////////////////////////////
94. /////////////////////////////////////////////////
95. void phMotorRun()
96.  
97. {
98.   stpMotor1.setSpeed(nMotor1MV); // для регултровки скорости от джойстика, "nMotor1MV" менял на "nMotor1SP". Результат, максимальная скорость упала на +-50%, а так же моторы начали тикать как секундная стрелка часов.
99.   stpMotor2.setSpeed(nMotor2MV);
100.   stpMotor1.runSpeed();
101.   stpMotor2.runSpeed();  
102. }
103.  

GeSHi © Codebox Plus

Спасибо Вам!!!

[Mr.Kubikus]

Привет!

Макроопределения MOTOR1_SPR и MOTOR2_SPR в строках 10 и 11 нигде в коде не используются. Их можно смело выкинуть. Видимо остались от предыдущего проекта.

С MOTOR1_INIT_SPEED и MOTOR2_INIT_SPEED аналогично - не используются.

[arthurilyuts]

И сново здравствуйте!
На англо-язычных просторах Интернета нашел готовый пример скетч-кода с так называемым RAMP-ом или по ихнему S-Curve.
Попробовал, это то что надо!!!! Мотор плавно стартует, некоторое время вращается на заданной скорости и потом медленно тормозит!
Одним словом, МЕЧТА всех пользователей кино-оператоскими головками, кранами, слайдерами и т.д. и т.п.
Вот только теперь вопрос, как внедрить этот "S-Curve" скетч-код в Ваш скетч "Панорамная головка на Arduino"?
Mr.Kubikus, помогите ПЛИЗЗЗЗ!!! Нужно привязать данный скетч на джойстик.

Знаю, что уже писал это ранее, все же хочу повторится.
- При нажатии на джойстик, мотор плавно стартует.
- Чем больше отклонение джойстика, тем выше скорость мотора.
- Порог максимальной скорости, хочется задавать отдельным потенциометром.
- При отпускании джойстика в исходное положение, мотор плавно тормозит.
- Время плавного СТАРТа и СТОПа хочется задавать отдельным потенциометром.

За ранее СПАСИБО!!!

Code: [Выделить всё] [Expand/Collapse]

1. /*
2. =============================================================
3. =       Project: S curve
4. =      Language: Arduiino r12
5. =          Date: January 2008
6. =        Author: C. Eckert
7. =============================================================
8. */
9.  
10. // Givens
11. long ta = 3e6;     // acceleration time (microsec)
12. long td = 3e6;     // decelleration time (microsec)
13. long Vm = 3200;    // steady state velocity (pulse/sec)
14. long Pt = 12800;    // total number of pulses for move (1600 steps per rev)
15.  
16. // Other variables
17. long dly;           // stepper pulse delay (microsec)
18. long t = td/9;      // current time (microsec)  -  You need to seed the initial time with something > 0
19.                    //                             so you don't calculate to long of a delay
20. long t12;           // time during constant velocity (microsec)
21.  
22. int count = 0;      // count the number of pulses
23. int Perr = 0;       // error in position
24.  
25. // Arduino pins
26. #define dirPin 3
27. #define stepPin 12
28.  
29. void setup() {
30. Serial.begin(9600);
31. pinMode(dirPin, OUTPUT);
32. pinMode(stepPin, OUTPUT);
33.  
34. // Calculate the time at constant velocity
35. t12 = (Pt/(Vm/1e6))-0.5*(ta+td);
36. Serial.println(); Serial.println();
37.  
38. Serial.println("Setup Done");
39. }
40. void loop()
41. {
42. digitalWrite(dirPin, LOW);  // Set the stepper direction
43.  
44. // Decide which part of the velocity curve your at
45. if (t<ta) {                                       // Acceleration
46.    //Serial.println ("Acceleration Curve");
47.    dly = (ta)/(2*(Vm/1e6)*t);
48. }
49. else if (t>=ta && t<(ta+t12)){                    // Constant velocity
50.    //Serial.println ("Constant Velocity");
51.    dly = 1/(2*(Vm/1e6));
52. }
53. else if (t>=(ta+t12) && t<(ta+t12+td)){          // Deceleration
54.    //Serial.println ("Deceleration Curve");
55.    dly = 1/(2*((Vm/1e6)-(Vm/(1e6*td))*(t-ta-t12)));
56. }
57.  
58. t = t+2*dly; // update the current time
59. //Serial.print("dly: "); Serial.print (dly); Serial.println(" microsec");
60. //Serial.print ("Current time: "); Serial.print(t); Serial.println(" microsec");
61.  
62. // Move stepper one pulse using delay just calculated
63. digitalWrite(stepPin, HIGH);
64. delayMicroseconds(dly);
65. digitalWrite(stepPin, LOW);
66. delayMicroseconds(dly);
67. count ++;
68.    
69. // The move is finished
70. if (t>(ta+t12+td)){
71.    Serial.println ("Move Complete");
72.    Serial.print ("Total steps indexed: "); Serial.println (count);
73.    
74.    // Correct for any position error due to rounding
75.    Perr = Pt-count;
76.    if (Perr < 0) {
77.      digitalWrite(dirPin, 1^digitalRead(dirPin));  // reverse the stepper direction
78.      delay(50);
79.      Perr = -1*Perr;
80.    }
81.    for (;Perr>0;){
82.      digitalWrite(stepPin, HIGH);
83.      delayMicroseconds(dly);
84.      digitalWrite(stepPin, LOW);
85.      delayMicroseconds(dly);
86.      Perr--;
87.    }
88.    
89.    count=0;
90.    t=td/9;
91.    
92.    delay (1000);
93. }
94.  
95. }
96.  

GeSHi © Codebox Plus

[arthurilyuts]

Неужели ни кто не в состоянии помочь?
Люди, вы же добрые внутри!

[LGii]

ребята , а кто то доработал этот скетч ??? если да поделитесь плиз