Тел. (495) 972-27-12

Quadruped и millis

Обсуждаем Arduino, Raspberry Pi и другие электронные компоненты и проекты DIY

Quadruped и millis

Сообщение doktor2893 » 17 апр 2016, 17:09

Здравствуйте!написал движение для quadruped-а теперь хочу реализовать код без delay с использованием millis,как это можно сделать?
пример кода с delay

Code: [Выделить всё] [Expand/Collapse]
  1. void forward()
  2. {
  3.  
  4.  
  5. // поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
  6.   for(i = 0 ; i<=25; i++){
  7.  
  8.   servo2.write(90 - i);
  9.  
  10.   servo3.write(90 + i);
  11.  
  12.     delay(10);
  13.   }
  14.  
  15. // передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад
  16.  
  17.     for(i = 0 ; i<=44; i++){
  18.  
  19.         servo11.write(90 + i + 7);//плб
  20.                 servo22.write(50 + i );//ппб
  21.                 servo33.write(93 - i - 4);//злб
  22.                 servo44.write(138 - i  );//зпб
  23.  
  24.                 delay(10);
  25.  
  26.               }
  27. // опустить преднее правое и заднее левое колено
  28.   for(i = 0 ; i<=25; i++){
  29.  
  30.   servo2.write(65 + i);
  31.  
  32.   servo3.write(115 - i);
  33.  
  34.     delay(10);
  35.   }
  36. // поднять переднее левое колено и заднее правое
  37.  
  38. for(i = 0 ; i<=25; i++){
  39.  
  40.   servo1.write(90 + i);
  41.  
  42.   servo4.write(83 - i);
  43.  
  44.     delay(10);
  45.   }
  46. // передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
  47. for(i = 0 ; i<=44; i++){
  48.  
  49.         servo11.write(141 - i - 7);//плб
  50.                 servo22.write(94 - i );//ппб
  51.                 servo33.write(45 + i + 4);//злб
  52.                 servo44.write(94 + i);//зпб
  53.  
  54.                 delay(10);
  55.  
  56.               }
  57. // опустить вниз
  58.  
  59.     for(i = 0 ; i<=25; i++){
  60.  
  61.   servo1.write(115 - i);
  62.  
  63.   servo4.write(58 + i);
  64.  
  65.     delay(10);
  66.   }
  67.  
  68.  
  69.  }
GeSHi © Codebox Plus
doktor2893
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 17 апр 2016, 06:47

Re: Quadruped и millis

Сообщение Mr.Kubikus » 17 апр 2016, 21:49

Привет!

Правильно ли я понимаю, что вы хотите чтобы устройство совершало несколько движений одновременно?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК TW
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
 
Сообщения: 881
Изображения: 49
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Откуда: Москва


Вернуться в Arduino и Ко. ♥♥♥



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron