Quadruped и millis

[doktor2893]

Здравствуйте!написал движение для quadruped-а теперь хочу реализовать код без delay с использованием millis,как это можно сделать?
пример кода с delay

Code: [Выделить всё] [Expand/Collapse]

1. void forward()
2. {
3.  
4.  
5. // поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено
6.   for(i = 0 ; i<=25; i++){
7.  
8.   servo2.write(90 - i);
9.  
10.   servo3.write(90 + i);
11.  
12.     delay(10);
13.   }
14.  
15. // передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад
16.  
17.     for(i = 0 ; i<=44; i++){
18.  
19.         servo11.write(90 + i + 7);//плб
20.                 servo22.write(50 + i );//ппб
21.                 servo33.write(93 - i - 4);//злб
22.                 servo44.write(138 - i  );//зпб
23.  
24.                 delay(10);
25.  
26.               }
27. // опустить преднее правое и заднее левое колено
28.   for(i = 0 ; i<=25; i++){
29.  
30.   servo2.write(65 + i);
31.  
32.   servo3.write(115 - i);
33.  
34.     delay(10);
35.   }
36. // поднять переднее левое колено и заднее правое
37.  
38. for(i = 0 ; i<=25; i++){
39.  
40.   servo1.write(90 + i);
41.  
42.   servo4.write(83 - i);
43.  
44.     delay(10);
45.   }
46. // передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
47. for(i = 0 ; i<=44; i++){
48.  
49.         servo11.write(141 - i - 7);//плб
50.                 servo22.write(94 - i );//ппб
51.                 servo33.write(45 + i + 4);//злб
52.                 servo44.write(94 + i);//зпб
53.  
54.                 delay(10);
55.  
56.               }
57. // опустить вниз
58.  
59.     for(i = 0 ; i<=25; i++){
60.  
61.   servo1.write(115 - i);
62.  
63.   servo4.write(58 + i);
64.  
65.     delay(10);
66.   }
67.  
68.  
69.  }

GeSHi © Codebox Plus

[Mr.Kubikus]

Привет!

Правильно ли я понимаю, что вы хотите чтобы устройство совершало несколько движений одновременно?