Quadruped и millis

Обсуждаем Arduino, Raspberry Pi и другие электронные компоненты и проекты DIY
Ответить
doktor2893
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 17 апр 2016, 06:47

Quadruped и millis

Сообщение doktor2893 »

Здравствуйте!написал движение для quadruped-а теперь хочу реализовать код без delay с использованием millis,как это можно сделать?
пример кода с delay

Код: Выделить всё

void forward()
{


// поднять вверх переднее правое колено и левое нижнее колено 
  for(i = 0 ; i<=25; i++){

  servo2.write(90 - i);
  
  servo3.write(90 + i);
  
    delay(10);
  }

// передвинуть переднее правое и левое заднее бедро вперед, переднее левое и заднее правое бедро назад

    for(i = 0 ; i<=44; i++){

        servo11.write(90 + i + 7);//плб
                servo22.write(50 + i );//ппб
                servo33.write(93 - i - 4);//злб
                servo44.write(138 - i  );//зпб

                delay(10);

              }
// опустить преднее правое и заднее левое колено
  for(i = 0 ; i<=25; i++){

  servo2.write(65 + i);
  
  servo3.write(115 - i);
  
    delay(10);
  }
// поднять переднее левое колено и заднее правое

for(i = 0 ; i<=25; i++){

  servo1.write(90 + i);
  
  servo4.write(83 - i);
  
    delay(10);
  }
// передвинуть вперед переденее левое и заднее правое бедро, переднее правое и заднее левое бедро назад
for(i = 0 ; i<=44; i++){

        servo11.write(141 - i - 7);//плб
                servo22.write(94 - i );//ппб
                servo33.write(45 + i + 4);//злб
                servo44.write(94 + i);//зпб

                delay(10);

              }
// опустить вниз

    for(i = 0 ; i<=25; i++){

  servo1.write(115 - i);
  
  servo4.write(58 + i);
  
    delay(10);
  }


 }
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1018
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Quadruped и millis

Сообщение Mr.Kubikus »

Привет!

Правильно ли я понимаю, что вы хотите чтобы устройство совершало несколько движений одновременно?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Ответить