Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Обсуждаем Arduino, Raspberry Pi и другие электронные компоненты и проекты DIY
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Здравствуйте.
На сайте http://msfastro.net/articles/arduinodsc/ нашел скетч для отображения положения телескопа на карте программы-планетария Cartes du Ciel при помощи энкодеров.
Использую Cartes du Ciel версии 2.76. Всё работает и отображается нормально, но есть одно НО - отключение платы Ардуино от сети (USB) приводит к тому, что при последующем её подключении к компьютеру программа-планетарий Cartes du Ciel её не видит и подключиться к ней (к энкодерам) не может. Для того чтобы Cartes du Ciel увидела энкодеры приходится заново заливать скетч а Ардуино, лишь после этого энкодеры подключаются и всё работает нормально. И так до следующего отключения...
Может, что-то не так со скетчем? Посмотрите пожалуйста.

Вот этот скетч:

Код: Выделить всё

		/*
		Arduino based Digital Setting Circle
		
		Michael Fulbright 2010-06-06
		
		<mike.fulbright at pobox.com>
		
		Feel free to modify and share - please let me know if you make any changes so I can keep my version up to date
		
		2011-08-29: Support for setting encoder resolutions
		2010-06-06: Initial relase - supports 2X encoding
		
		*/
		
		// constants won't change. They're used here to
		// set pin numbers:
		
		//#define DEBUG
		
		const int AZ_enc_A = 6; // digital pin 6 = PD6
		const int AZ_enc_B = 7; // digital pin 7 = PD7
		
		const int ALT_enc_A = 9; // digital pin 9 = PB1
		const int ALT_enc_B = 10; // digital pin 10 = PB2
		
		int RES_ALT = 4000; // resolution of encoders
		int RES_AZ = 4000;
		
		byte beenAligned = 0;
		
		long ALT_pos = RES_ALT/2; // initial position of encoders is
		long AZ_pos = RES_AZ/2; // half their resolution
		
		void setup() {
			
			// initialize the encoder inputs
			pinMode(ALT_enc_A, INPUT);
			pinMode(ALT_enc_B, INPUT);
			pinMode(AZ_enc_A, INPUT);
			pinMode(AZ_enc_B, INPUT);
			
			Serial.begin(9600);
			
			// Pin change interrupt control register - enables interrupt vectors
			// Bit 2 = enable PC vector 2 (PCINT23..16)
			// Bit 1 = enable PC vector 1 (PCINT14..8)
			// Bit 0 = enable PC vector 0 (PCINT7..0)
			PCICR |= (1 << PCIE2);
			PCICR |= (1 << PCIE0);
			
			// Pin change mask registers decide which pins are enabled as triggers
			PCMSK2 |= (1 << PCINT23); // arduino pin 7 = PD7 = az encoder A
			PCMSK0 |= (1 << PCINT1); // arduino pin 9 = PB1 = alt encoder A
			
			// enable interrupts
			interrupts();
		}
		
		byte readByte() {
			int nloop=0;
			while (!Serial.available())
			{
				delay(50);
				
				if (nloop++ > 20)
				return 0;
			}
			
			return Serial.read();
		}
		
		void readLine(char *p, int maxlen) {
			int i=0;
			char *s = p;
			
			do
			{
				*s = readByte();
				
				if (!*s)
				return;
				
				if (*s == '\r')
				break;
				
				s++;
			} while (i++ < maxlen-1);
			
			*s = '\0';
		}
		
		void loop(){
			
			
			// see if command sent and reply if appropriate
			//
			
			byte inchar;
			char cmd[80];
			
			
			// throw away rest of command - we don't need it
			//Serial.flush();
			
			inchar = readByte();
			
			if (inchar == 'Q')
			{
				printEncoderValue(AZ_pos);
				Serial.print("\t");
				printEncoderValue(ALT_pos);
				Serial.print("\r");
			}
			else if (inchar == 'R' || inchar == 'Z' || inchar == 'I')
			{
				// read to a <CR>
				readLine(cmd, 79);
				
				#ifdef DEBUG
				Serial.println(cmd);
				#endif
				
				if (inchar == 'R' || inchar == 'I') {
					parseSetResolutionCmd(cmd);
					Serial.print("R");
				}
				else if (inchar == 'Z')
				{
					parseSetResolutionCmd(cmd);
					Serial.print("*");
				}
				
			}
			else if (inchar == 'z')
			{
				parseEkSetResolutionCmd();
			}
			else if (inchar == 'r' || inchar == 'H')
			{
				// print out resolution
				printEncoderValue(RES_AZ);
				Serial.print("\t");
				printEncoderValue(RES_ALT);
				Serial.print("\r");
			}
			else if (inchar == 'V')
			{
				//version
				Serial.print("V1.0.0\r");
			}
			else if (inchar == 'T')
			{
				printEncoderValue(RES_AZ);
				Serial.print("\t");
				printEncoderValue(RES_ALT);
				Serial.print("\t00000\r");
			}
			else if (inchar == 'q')
			{
				// error count
				Serial.print("00000\r");
			}
			else if (inchar == 'P')
			{
				// encoder power up
				Serial.print("P");
			}
			else if (inchar == 'p')
			{
				//
				// dave eks error command
				Serial.print("00");
			}
			else if (inchar == 'h')
			{
				// report resolution in Dave Eks format
				printHexEncoderValue(RES_ALT);
				printHexEncoderValue(RES_AZ);
			}
			else if (inchar == 'y')
			{
				// report encoders in Dave Eks format
				printHexEncoderValue(ALT_pos);
				printHexEncoderValue(AZ_pos);
			}
			else if (inchar == 'a')
			{
				if (beenAligned)
				Serial.print("Y");
				else
				Serial.print("N");
			}
			else if (inchar == 'A')
			{
				beenAligned = 1;
			}
			
			#ifdef DEBUG
			Serial.print(digitalRead(AZ_enc_A));
			Serial.print(" ");
			Serial.print(digitalRead(AZ_enc_B));
			Serial.print(" ");
			Serial.print(digitalRead(ALT_enc_A));
			Serial.print(" ");
			Serial.print(digitalRead(ALT_enc_B));
			Serial.println();
			
			//return;
			
			Serial.print(AZ_pos);
			Serial.print(" ");
			Serial.print(ALT_pos);
			Serial.println();
			
			delay(500);
			#endif
			
			
		}
		
		
		// print encoder value with leading zeros
		void printEncoderValue(long val)
		{
			unsigned long aval;
			
			if (val < 0)
			Serial.print("-");
			else
			Serial.print("+");
			
			aval = abs(val);
			
			if (aval < 10)
			Serial.print("0000");
			else if (aval < 100)
			Serial.print("000");
			else if (aval < 1000)
			Serial.print("00");
			else if (aval < 10000)
			Serial.print("0");
			
			Serial.print(aval);
		}
		
		void printHexEncoderValue(long val)
		{
			byte low, high;
			
			high = val / 256;
			
			low = val - high*256;
			
			Serial.write(low);
			Serial.write(high);
			
			return;
		}
		
		/* string is of format #<tab>#<cr> */
		void parseSetResolutionCmd(char *cmd)
		{
			char *p;
			int altres, azres;
			
			for (p=cmd; *p && *p != '\t'; p++);
			
			/* hit tab */
			if (*p) {
				*p = '\0';
				
				azres = atoi(cmd);
				altres = atoi(p+1);
				
				#ifdef DEBUG
				Serial.print(azres);
				Serial.print(" ");
				Serial.print(altres);
				Serial.println();
				#endif
				
				RES_ALT = altres;
				RES_AZ = azres;
			}
		}
		
		void parseEkSetResolutionCmd()
		{
			byte b1 = readByte();
			byte b2 = readByte();
			RES_ALT = b2*256+b1;
			
			b1 = readByte();
			b2 = readByte();
			RES_AZ = b2*256+b1;
			
			//#ifdef DEBUG
			Serial.print(RES_ALT);
			Serial.print(" ");
			Serial.print(RES_AZ);
			Serial.println();
			//#endif
		}
		
		// we have to write our own interrupt vector handler..
		ISR(PCINT2_vect){
			
			if (digitalRead(AZ_enc_A) == digitalRead(AZ_enc_B))
			{
				AZ_pos++;
				if (AZ_pos >= RES_AZ)
				AZ_pos = 0;
			}
			else
			{
				AZ_pos--;
				
				if (AZ_pos < 0)
				AZ_pos = RES_AZ - 1;
			}
		}
		
		
		ISR(PCINT0_vect){
			
			if (digitalRead(ALT_enc_A) == digitalRead(ALT_enc_B))
			{
				ALT_pos++;
				
				if (ALT_pos >= RES_ALT)
				ALT_pos = 0;
			}
			else
			{
				ALT_pos--;
				
				if (ALT_pos < 0)
				ALT_pos = RES_ALT - 1;
			}
			
		}
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1020
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Mr.Kubikus »

Привет!

Какая модель Arduino у вас используется?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Mr.Kubikus писал(а):Привет!

Какая модель Arduino у вас используется?
Пробовал этот скетч и на Arduino Uno и на Arduino Nano - результат везде одинаковый.
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Так что, ни у кого никаких мыслей нет?
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1020
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Mr.Kubikus »

Если просто нажать на RESET на плате ардуино - это не помогает? Обязательно надо заново заливать прошивку?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Mr.Kubikus писал(а):Если просто нажать на RESET на плате ардуино - это не помогает? Обязательно надо заново заливать прошивку?
Если честно, то так я не пробовал.
Хотя... даже если это и поможет, сама плата будет установлена в корпусе, т.е. до кнопки будет не добраться, разве что сделать выносную...
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Mr.Kubikus писал(а):Если просто нажать на RESET на плате ардуино - это не помогает? Обязательно надо заново заливать прошивку?
Проверил - не помогает.
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1020
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Mr.Kubikus »

На первый взгляд ничего подозрительного в приведенном коде нет. Сначала настраивается UART и обработка прерываний при изменении состояния на входах, к которым подключены сигналы от энкодеров. Затем циклически выполняется разбор данных поступивших через UART в буфер. В результате разбора данных в зависимости от поступившей команды выполнятся то или иное действие.

Странным выглядит только обращение к функции interrupts(), которая разрешает обработку прерываний, в строке 56. При этом запрета обработки прерываний нигде до этого не было.
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Mr.Kubikus писал(а): Странным выглядит только обращение к функции interrupts(), которая разрешает обработку прерываний, в строке 56. При этом запрета обработки прерываний нигде до этого не было.
Да, действительно странно, ведь по умолчанию, прерывания в Arduino разрешены.
Хотя, читал ( http://robotosha.ru/arduino/arduino-interrupts.html) , что "вы можете включить прерывания внутри обработчика прерываний, если посчитаете, что вам это жизненно необходимо". Но в этой же статье прочел - Не пытайтесь использовать функцию delay. А тут она уже в 63 строке...
Ничего не понял :?
Oleg1601
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 26 апр 2015, 11:25

Re: Энкодеры, Ардуино и планетарий Cartes du Ciel

Сообщение Oleg1601 »

Никаких мыслей нет, как решить мой вопрос?
Ответить