Езда по тоннелю

[YuZ]

Зздравствуйте.

В прилагаемых к ROBOPro программах есть несколько, предлагающих алгоритм езды вдоль стены на определённом расстоянии, например:
ROBOPro\Sample Programs\ROBO TX Explorer\Tunnel_1_TX.rpp
При запуске робота по аналогичной программе выясняется, что модель двигается по траектории, напоминающей синусоиду с увеличивающей амплитудой. И оканчивается упиранием в стену. Расстояние от стены принципиального значения не имеет.
Что-то никаких идей с простой реализацией нет.
Вся проблема в том, что модель, делая манёвр, определяет расстояние до стены не кратчайшим путём. А делать камеру поворотной не так просто и алгоритм уже не будет простым.

У кого какой опыт в этом вопросе?

[Mr.Kubikus]

Увеличение зоны нечувствительности регулятора должно помочь.

[Mr.Schraubchen]

Здравствуйте!

Проверил "на полигоне" работу программы Tunnel_1_TX.rpp на "Туннельном роботе" на гусеничном ходу с контроллером TX, собранном из набора ROBO TX Explorer (арт. 508778). Никакой синусоиды с увеличивающейся амплитудой не наблюдал - робот движется вдоль стены плавно корректируя свою траекторию. В стену упирается только в том случае, если эта стена возникает прямо по курсу. В стену, вдоль которой движется робот, он не упирается, т.к. программа останавливает моторы при расстоянии до стены менее 10 см. Расстояние до стены имеет "принципиальное значение", т.к. и при удалении от стены на расстояние более 30 см моторы также останавливаются.
Алгоритм в программе конечно можно улучшить, но причиной такого странного поведения является скорее всего ошибка при подключении моторов к контроллеру (перепутаны друг с другом моторы M1 и M2) или неправильная работа дальномера. Проверьте правильность подключения и работы моторов и дальномера в режиме Тест, используя инструмент "Тест контроллера".

[Mr.Kubikus]

На всякий случай мы сняли видео с демонстрацией Tunnel_1_TX.rpp:



Тележка: ROBO TX Explorer (508778)
Контроллер: ROBO TX (500995)
Версия ROBO Pro: 4.6.6