Вопрос.
Для вновь созданного механизма (например, 3-хосевого манипулятора) важно отработать правильность сборки конструкции. И выявить, что механическая часть работает надежно и правильно. Для этого надо запустить простейшие процедуры верификации - программы управления только одним их приводов. Прошу проинструктировать как создавать такие простые тест-программки для контроллера ?
Или как вручную подавать сигналы управления на двигатели для теста отдельных приводов движений ?
Владимир
Тестирование работоспособности вновь созданного механизма
-
Dragon Knight
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 18 янв 2013, 06:58
- Откуда: Киров
- Контактная информация:
Первоночальный тест для нового агрегата.
Здравствуйте.
Для новых конструкций которые только что появились на свет из головы я советую первоначально три проверки.
1) в тестовом режиме проверить каждый из моторов по отдельности на его взаимодействие с механикой (могут ли они вообще работать в вашей конструкции)
2) опять в тестовом режиме проверить как себя будут вести механизмы если мотором заставлять их работать за пределами ограничений (например заставить захват, когда он уже замкнут, продолжать сжиматься). Этот способ грубоват, но проверяет конструкцию на прочность.
3) после этого я бы порекомендовал одновременную работу отдельных частей в передвижениях из одной крайней точки в другую. Дабы убедиться что друг другу они не мешают.
Этих проверок я считаю достаточным для выявления конструктивных ошибок. Хотя если вам хочется проверить датчики, то тут просто в тестовом режиме проверяете или пишете простую программку.
Для новых конструкций которые только что появились на свет из головы я советую первоначально три проверки.
1) в тестовом режиме проверить каждый из моторов по отдельности на его взаимодействие с механикой (могут ли они вообще работать в вашей конструкции)
2) опять в тестовом режиме проверить как себя будут вести механизмы если мотором заставлять их работать за пределами ограничений (например заставить захват, когда он уже замкнут, продолжать сжиматься). Этот способ грубоват, но проверяет конструкцию на прочность.
3) после этого я бы порекомендовал одновременную работу отдельных частей в передвижениях из одной крайней точки в другую. Дабы убедиться что друг другу они не мешают.
Этих проверок я считаю достаточным для выявления конструктивных ошибок. Хотя если вам хочется проверить датчики, то тут просто в тестовом режиме проверяете или пишете простую программку.
Иван
Re: Тестирование работоспособности вновь созданного механизм
Иван!
Ваши "рекомендации" описаны в моем вопросе - Вы не поняли смысла вопроса. Дело не в принципах, а в конкретике программирования и задания сигналов на двигатели для верификации. Как и что это должен делать впервые начавший работу ребенок 10-ти лет?
Владимир
Ваши "рекомендации" описаны в моем вопросе - Вы не поняли смысла вопроса. Дело не в принципах, а в конкретике программирования и задания сигналов на двигатели для верификации. Как и что это должен делать впервые начавший работу ребенок 10-ти лет?
Владимир
-
Mr.Kubikus
- Сотрудник ПАКПАК
- Сообщения: 1020
- Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57
Re: Тестирование работоспособности вновь созданного механизм
Здравствуйте, Владимир.
Попытаюсь ответить на ваши вопросы на основе своего опыта наладки технических систем.
Наладка и предварительная настройка конструкций fischertechnik
Конструкции, собираемые из наборов fischertechnik серии "Компьютерный мир" и в частности "Автоматические роботы", являются достаточно сложными техническими системами. Поэтому я рекомендую проводить тестирование на каждой стадии конструирования. А на последнем этапе выполнить тестирование всей системы в целом.
Ниже я представил типовой план тестирования механизмов игрушечного робота, приводимых в движение электромоторами.
1. Визуальный контроль
На этом этапе следует проверить правильность сборки механизма. Для этого используйте имеющиеся у вас документы – инструкцию по сборке, чертежи и схемы.
2. Прокрутка механизмов без использования моторов
На этом этапе следует проверить по очереди все механизмы без использования моторов. Для этого отсоедините электромотор от проверяемого механизма и попробуйте привести механизм в движение. При вращении приводного вала, к которому был подключен мотор, он не должен заедать или заклинивать. После устранения выявленных недочетов и неисправностей установите двигатель на место.
3. Электрические соединения
На этом этапе следует проверить, правильно ли выполнены электрические соединения. Нет ли обрывов или коротких замыканий. Для проверки удобно использовать мультиметр, который работает в режиме прозвонки электрических цепей. Используйте имеющиеся у вас документы – инструкцию по сборке, чертежи и схемы.
4. Проверка датчиков
В механизмах роботов для контроля состояния и положения робота в пространстве используются различные электронные датчики. В нашем примере – это концевые выключатели и импульсные энкодеры, встроенные в моторы.
Концевые выключатели обеспечивают фиксированную точку отсчета для определения положения узлов механизма в пространстве.
Энкодеры – это датчики, которые измеряют количество оборотов мотора. Поэтому с помощью энкодера можно определить перемещение механизма, к которому присоединен мотор с энкодером.
Для помощи при наладке датчиков мехатронных систем в программе ROBO Pro имеется специальный инструмент – «Тест контроллера».
4.1 Использование ROBO Pro
Инструмент «Тест контроллера» позволяет подключяться к микрокомпьютеру ROBO TX и контролировать вручную состояние его выходов и входов. Для запуска инструмента «Тест контроллера» нажмите соответствующую иконку на панели инструментов (см. рис. ниже). Предварительно следует настроить способ подключения к ROBO TX.
Рис. 1 - Иконка для запуска инструмента "Тест контроллера"
Рис. 2 - Рабочее окно инструмента "Тест контроллера"
Для проверки концевых выключателей следует вручную сымитировать их срабатывание. Для этого просто нажмите на кнопку проверяемого концевого выключателя и проверьте в программе ROBO Pro, изменилось ли состояние входа, которому подключен датчик.
Для проверки энкодеров следует вручную провернуть вал проверяемого мотора и определить, изменились ли показания счетчика, к входам которого подключен энкодер.
5. Прокрутка механизмов с моторами
На этом этапе используйте инструмент «Тест контроллера» для ручного управления моторами. Включите проверяемый мотор на низкой скорости и убедитесь, что он вращается в правильном направлении. Для этого мотор должен быть подключен к контроллеру ROBO TX в соответствии со схемой соединений.
6. Проверка программного обеспечения по частям
Обычно, для упрощения структуры управляющего программного обеспечения для каждого узла, оснащенного электроприводом, составляется отдельная подпрограмма. На этом этапе следует проверить все подпрограммы управления движением по отдельности.
7. Окончательная проверка всей системы
На этом этапе следует запустить полную версию управляющей программы и убедиться, что она работает в соответствии с заданием на разработку системы. Для проверки программного обеспечения можно использовать отдельный план тестирования.
Наладка и настройка системы тем более «игрушечной» модели может показаться ненужной тратой времени. Однако поверьте, опыт и навыки, которые вы получите при выполнении этой кропотливой работы, будут незаменимы, когда вы перейдете к изучению более сложных «промышленных» систем.
Попытаюсь ответить на ваши вопросы на основе своего опыта наладки технических систем.
Наладка и предварительная настройка конструкций fischertechnik
Конструкции, собираемые из наборов fischertechnik серии "Компьютерный мир" и в частности "Автоматические роботы", являются достаточно сложными техническими системами. Поэтому я рекомендую проводить тестирование на каждой стадии конструирования. А на последнем этапе выполнить тестирование всей системы в целом.
Ниже я представил типовой план тестирования механизмов игрушечного робота, приводимых в движение электромоторами.
1. Визуальный контроль
На этом этапе следует проверить правильность сборки механизма. Для этого используйте имеющиеся у вас документы – инструкцию по сборке, чертежи и схемы.
2. Прокрутка механизмов без использования моторов
На этом этапе следует проверить по очереди все механизмы без использования моторов. Для этого отсоедините электромотор от проверяемого механизма и попробуйте привести механизм в движение. При вращении приводного вала, к которому был подключен мотор, он не должен заедать или заклинивать. После устранения выявленных недочетов и неисправностей установите двигатель на место.
3. Электрические соединения
На этом этапе следует проверить, правильно ли выполнены электрические соединения. Нет ли обрывов или коротких замыканий. Для проверки удобно использовать мультиметр, который работает в режиме прозвонки электрических цепей. Используйте имеющиеся у вас документы – инструкцию по сборке, чертежи и схемы.
4. Проверка датчиков
В механизмах роботов для контроля состояния и положения робота в пространстве используются различные электронные датчики. В нашем примере – это концевые выключатели и импульсные энкодеры, встроенные в моторы.
Концевые выключатели обеспечивают фиксированную точку отсчета для определения положения узлов механизма в пространстве.
Энкодеры – это датчики, которые измеряют количество оборотов мотора. Поэтому с помощью энкодера можно определить перемещение механизма, к которому присоединен мотор с энкодером.
Для помощи при наладке датчиков мехатронных систем в программе ROBO Pro имеется специальный инструмент – «Тест контроллера».
4.1 Использование ROBO Pro
Инструмент «Тест контроллера» позволяет подключяться к микрокомпьютеру ROBO TX и контролировать вручную состояние его выходов и входов. Для запуска инструмента «Тест контроллера» нажмите соответствующую иконку на панели инструментов (см. рис. ниже). Предварительно следует настроить способ подключения к ROBO TX.
Рис. 1 - Иконка для запуска инструмента "Тест контроллера"
- robot-setup-1-3.png (60.28 КБ) 18062 просмотра
- robot-setup-2.png (53.82 КБ) 18062 просмотра
Для проверки энкодеров следует вручную провернуть вал проверяемого мотора и определить, изменились ли показания счетчика, к входам которого подключен энкодер.
5. Прокрутка механизмов с моторами
На этом этапе используйте инструмент «Тест контроллера» для ручного управления моторами. Включите проверяемый мотор на низкой скорости и убедитесь, что он вращается в правильном направлении. Для этого мотор должен быть подключен к контроллеру ROBO TX в соответствии со схемой соединений.
6. Проверка программного обеспечения по частям
Обычно, для упрощения структуры управляющего программного обеспечения для каждого узла, оснащенного электроприводом, составляется отдельная подпрограмма. На этом этапе следует проверить все подпрограммы управления движением по отдельности.
7. Окончательная проверка всей системы
На этом этапе следует запустить полную версию управляющей программы и убедиться, что она работает в соответствии с заданием на разработку системы. Для проверки программного обеспечения можно использовать отдельный план тестирования.
Наладка и настройка системы тем более «игрушечной» модели может показаться ненужной тратой времени. Однако поверьте, опыт и навыки, которые вы получите при выполнении этой кропотливой работы, будут незаменимы, когда вы перейдете к изучению более сложных «промышленных» систем.
Re: Тестирование работоспособности вновь созданного механизм
Григорий!
Большое спасибо за столь профессиональный ответ.
Причем Ваш ответ детскоориентированный. Это очень важно, чтобы в терминологии разобрался ребенок и смог самостоятельно освоить тест-процедуру.
Механические конструкции дети способны собрать сами и быстро. А увязать электромеханические элементы с программными пока для них сложновато. Поэтому методически правильно на простейших тест-примерах научить ребенка управлять сложной мехатронной машиной.
Владимир
Большое спасибо за столь профессиональный ответ.
Причем Ваш ответ детскоориентированный. Это очень важно, чтобы в терминологии разобрался ребенок и смог самостоятельно освоить тест-процедуру.
Механические конструкции дети способны собрать сами и быстро. А увязать электромеханические элементы с программными пока для них сложновато. Поэтому методически правильно на простейших тест-примерах научить ребенка управлять сложной мехатронной машиной.
Владимир