Форум любителей инженерного творчества

Сейчас у меня так: ПИД-регулятор "подгоняет" моторами текущий угол наклона (результат работы MPU-6050 плюс комплиментарный фильтр) к КОНСТАНТЕ. Эта константа - тот же самый угол наклона в вертикальном положении. Но. Всё это хорошо для математической модели. А если под колесо попала крошка,...

Здравствуйте. Сделал я себе балансирующего робота: http://vrtp.ru/index.php?showtopic=2211&view=findpost&p=614693 . Не на Arduino. Не на СИ. К сожалению знаю только ассемблер. Максимум, что он у меня умеет - стоять "в углублении", например на ковре. На ровном жёстком полу или столе...