Найдено 60 результатов

Eugene
04 июн 2011, 22:37
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

Григорий Зайцев писал(а):
Оргстекло резал и сверлил в рекламном агентстве... сделали за копейки.
Название агентства в студию!
Да оно местное =) Не Московское. За 200 руб. на станке с ЧПУ выпилили всё.
Еще там лазер есть, но он занят был... им еще лучше можно сделать.
Eugene
04 июн 2011, 22:24
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

Как, по вашим ощущениям, жесткость конструкции? Жестче первоначальной из деталей конструктора? Конструкция значительно прочнее и не создает дополнительных колебаний из-за своей нежесткости, но при этом она и тяжелее. Данные моторы работаю на пределе с ней. Если аккумулятор поднять выше, то уже не с...
Eugene
04 июн 2011, 22:19
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

По поводу дерганья вблизи нуля... думаю надо использовать другие коэффициенты для ПИДа, которые будут использоваться только, когда угол отклонения не больше 5 градусов например. Плюс что на счет этой строчки? if(torque>5) map(torque,0,255,30,255); И еще вопрос. Я правильно понял что начальная положе...
Eugene
04 июн 2011, 22:12
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

И еще фотографии
Eugene
04 июн 2011, 22:10
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

А вот фотки того, что успел сделать за сегодня. Чтобы уменьшить болтание колес, вместо пластиковой оси поставил винт. В пластиковой втулке метчиком нарезал резьбу и вкрутил туда винт с колесом. Раму сделал из оргстекла 4мм и метровой штанги с резьбой М5. Распилил ее на 4 части по 250мм Лишнее еще на...
Eugene
04 июн 2011, 21:54
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

Всем привет! Да, в чем проблема нашел. Все дело было в колесах и крепеже колес к оси моторов. Сами колеса проскальзывают на гладкой поверхности. Надо что-то на них надевать или клеить. Система крепежа колеса к оси мотора очень ненадежная и имеет большой люфт. Колеса хотят ходуном. Пример робота посл...
Eugene
03 июн 2011, 18:15
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Дистанционное управление через Bluetooth?
Ответы: 9
Просмотры: 31785

Re: Дистанционное управление через Bluetooth?

Для затравки пример кода для управления балансирующим роботом через xbee
http://arduino.cc/forum/index.php/topic ... l#msg74169

С блютус аналогично.
Eugene
03 июн 2011, 02:26
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Дистанционное управление через Bluetooth?
Ответы: 9
Просмотры: 31785

Re: Дистанционное управление через Bluetooth?

Ну по сути так же как через serial port по терминалу.
При подключении по блютус создается аналогичный COM порт в системе, через него и ведется общение с роботом.
На стороне робота используется те же Tx и Rx.
Eugene
02 июн 2011, 08:41
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Моторы
Ответы: 30
Просмотры: 104272

Re: Моторы

Нашел информацию, что мотор с энкодером имеет скорость вращения под нагрузкой 175 оборотов\мин... маловато =(
http://www.knobloch-gmbh.de/shop/query. ... 8004799b0a
Eugene
31 май 2011, 18:38
Форум: Конструкторы FISCHERTECHNIK
Тема: Балансирующий робот
Ответы: 32
Просмотры: 94370

Re: Балансирующий робот

Да в моей прошивке в принципе почти все тоже самое. Моторы вроде бы одинаково работают, вокруг вертикальной оси робот не крутится. ПИД-регулятор ну совсем не хочет как надо работать. Попробовал ввести аналогичные вашим коэффициенты - 50 1 15... попробую чуть позже видео сделать. Не знаю даже куда ещ...