Колеса для балансирующего робота

Обсуждаем модели и конструкции, построенные своими руками
Ответить
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1018
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Колеса для балансирующего робота

Сообщение Mr.Kubikus »

У предыдущей версии балансирующего робота были пластиковые колеса. Это были замечательные колеса. Их большой диаметр обеспечивал быструю компенсацию внешних возмущений.
ft-bal-bot-3-500.jpg
ft-bal-bot-3-500.jpg (121.81 КБ) 11653 просмотра
Однако, они сильно проскальзывали на любых поверхностях. Поэтому было решено подыскать менее скользкие колеса для нашего робота.
После длительных поисков я разыскал классные колеса с резиновыми шинами и алюминиевыми ступицами.
02.JPG
02.JPG (67.49 КБ) 11650 просмотров
С присоединением нового колеса к валу мотора возникла проблема: внутренний диаметр отверстия в ступице был значительно больше диаметра вала мотора.
Эту проблему удалось решить с помощью переходной втулки из конструктора fischetechnik. Потребовалась лишь небольшая доработка.
04.JPG
04.JPG (68.02 КБ) 11650 просмотров
Изначально втулка хорошо садится на вал, но не влезает в отверстие в ступице. Причина в том, что её внешний диаметр немного больше диаметра отверстия в ступице.
Снимем немного материала на "токарном станке". Станок, кстати, получился из шуруповерта. Вместо резца возьмем напильник )))
08.JPG
08.JPG (72.1 КБ) 11650 просмотров
Лишний материал снят и теперь втулка заходит в ступицу с небольшим натягом - то что надо.
06.JPG
06.JPG (71.71 КБ) 11650 просмотров
Повторяем операцию для второго колеса и теперь у нашего робота есть пара новых резиновых колес.
10.JPG
10.JPG (69.51 КБ) 11650 просмотров
В скором времени ждите отчет о тестовых заездах на новых колесах. Посмотрим как это повлияет на стабильность системы.
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Аватара пользователя
Eugene
Сообщения: 60
Зарегистрирован: 10 май 2011, 20:29
Откуда: Электросталь
Контактная информация:

Re: Колеса для балансирующего робота

Сообщение Eugene »

Моторы надо тоже менять. Слабоваты, а у элкодера очень большой шаг, для обратной связи не годится.
Человек в своей жизни ни в чем не может быть уверен, кроме того, что ему придется с ней расстаться. Джордж Мередит
Аватара пользователя
Eugene
Сообщения: 60
Зарегистрирован: 10 май 2011, 20:29
Откуда: Электросталь
Контактная информация:

Re: Колеса для балансирующего робота

Сообщение Eugene »

Как продвигается, Григорий?
У меня руки до моего балансирующего робота все тоже никак не дойдут...
Человек в своей жизни ни в чем не может быть уверен, кроме того, что ему придется с ней расстаться. Джордж Мередит
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1018
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Колеса для балансирующего робота

Сообщение Mr.Kubikus »

Привет!

Пока никак :) Колеса есть, a мозгов для робота пока нет.
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Ответить