Роботы для соревнований. Каникулы роботов-2013

Обсуждаем модели и конструкции, построенные своими руками
Ответить
Аватара пользователя
Dragon Knight
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 18 янв 2013, 06:58
Откуда: Киров
Контактная информация:

Роботы для соревнований. Каникулы роботов-2013

Сообщение Dragon Knight »

Ехать в каникулы для меня было проблемой (живу в общаге и с родственниками давно не виделся, скучал по ним), но все так и решился. В этот раз я решил собрать робота на "Дорогу-2" и "Линию-профи", в обычной линии смысла выступать не было, так как из конструктора большей скорости не выжмешь.
Дальномер поставил один, посчитал это достаточным. А вот на датчики линии не поскупился, поставил в ряд шесть штук. Оставалось много лишних проводов.
Изображение
Дальномер задрал вверх, а то порой землю "видит". Моторы поставил по мощнее. И особенность прохождения "Стиральной доски" все колеса проходят мимо выступов, что позволяет на нее не реагировать. самое трудное было прохождение полосок под углом (порой они проходили между датчиков :cry:
Но все таки нам удалось вырвать второе место в "Линии-профи" :D
Изображение
Иван
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1020
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: Роботы для соревнований. Каникулы роботов-2013

Сообщение Mr.Kubikus »

Интересно узнать, как организован алгоритм для дисциплины "Дорога-2" и какие датчики в нём задействованы?
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Аватара пользователя
Dragon Knight
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 18 янв 2013, 06:58
Откуда: Киров
Контактная информация:

Алгоритм робота.

Сообщение Dragon Knight »

Программа состоит из двух частей:
Изображение
Объезд состоит из таких действий как: 1)поворот относительно линии; 2)движение прямо; 3)движение по дуге до линии.
Изображение
Алгоритм движения сугубо индивидуальный, зависит от конструкции (расположения датчиков). В моем случае линия может находиться только под одним датчиком. Следовательно я проверяю датчики из центра в стороны.
Изображение
После проверки подпрограммы с проведениями моторов.
Программа довольно так и простая. Проблемы были связаны только с настройкой траектории объезда, так же настройка поведения моторов в крайних положениях датчиков (съезжал на поворотах от того что робот не постоянно видит линию).
Иван
Ответить