ПИД регулятор

Обсуждаем модели и конструкции, построенные своими руками
Ответить
YuZ
Сообщения: 22
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

ПИД регулятор

Сообщение YuZ »

Есть желание составить программу ПИД регулятора в ROBOPro.
В сети мне не удалось найти информацию об этом.
Прочёл, что в журнале ft:pedia 3/2015 должен быть напечатан материал на эту тему.
Однако, скачав этот и несколько следующих номеров, не нашёл там ничего похожего.

На ролике от ПАКПАК видно, что реализованы как мимнимум П и Д регуляторы.
https://youtu.be/7bmlkFDEw38
Но робот оснащён видеокамерой, а не датчиками траектории.

Задача: движение робота по чёрной линии, используя больше двух датчиков траектории.
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1018
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: ПИД регулятор

Сообщение Mr.Kubikus »

Привет!

Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня :) Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
YuZ
Сообщения: 22
Зарегистрирован: 14 мар 2019, 10:34

Re: ПИД регулятор

Сообщение YuZ »

Mr.Kubikus писал(а): Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня :) Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.
Здравствуйте.
Да, структуру глянуть интересно. Лишь бы алгоритм был реализуем в ROBOPro.
Пока пробы делаются для дискретных датчиков. которые в каталоге называются датчиком маршрута.
Можно попробовать в качестве датчиков фоторезисторы, но их нужно калибровать для конкретных условий освещённости, что бывает непросто.
Аватара пользователя
Mr.Kubikus
Сотрудник ПАКПАК
Сообщения: 1018
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 23:57

Re: ПИД регулятор

Сообщение Mr.Kubikus »

Привет!

Во вложении методические заметки, которые я использую на своих занятиях. Также я прикрепляю исходные проекты ROBOPro для занятий №1 и 2, посвященных задачам навигации мобильного робота по "визуальным ориентирам" :-]
RK01010-5-2.PNG
RK01010-5-2.PNG (83.11 КБ) 8018 просмотров
Вложения
rk5-2-1.rpp
(59.72 КБ) 570 скачиваний
rk5-1-2.rpp
(39.77 КБ) 540 скачиваний
rk5-1-1.rpp
(25.96 КБ) 546 скачиваний
RK01010-39-43.pdf
(523.92 КБ) 568 скачиваний
С уважением, Григорий
GitHub FB ВК
Ответить