Хочу управлять шаговым двигателем через ПЛК. Сейчас практикуюсь. Под рукой есть ПЛК DVP-SS2 от ДЕЛЬТА, драйвер шагового двигателя(управление step/dir), шаговый двигатель, дуина, экран OLED + куча всего, что может пригодится. В придачу прямые на глаз руки...

Итак, Хочу с дуины задавать скорость и расстояние, а точнее частоту и количество импульсов на выходе ПЛК.
Вижу это так. Хочу использовать дуину в качестве панели оператора, т.к. заводская панель очень дорогая.
Сейчас работаю над правой частью схемы, т.е. над связкой "ДЕЛЬТА+драйвер ШД+ШД"
Теперь от железа перейдем к программной части....
Данные нужно записать в регистры, к примеру D0 и D1. У них адреса 4096 и 4097 соответственно.
Как это грамотно прописать в скетче дуины?