XBee управляемая машинка

[OlegerCA]

Целью создания данного агрегата послужила задача сделать дипломный проект для защиты на последнем курсе в моём институте.

Было преобретено следующее:
- Arduino UNO (2 шт.),
- Arduino Motor Shield (1 шт.),
- XBee Shield (2 шт.),
- XBee PRO (2 шт.),
- универсальный штыревой адаптер для Arduino (2 шт.),
- кабель для дискретных сенсоров (1 уп.),
- кабель для аналоговых сенсоров (1 уп.),
- радиоуправляемая машинка (джип) с пультом и зарядным устройством.

Имелось в наличии:
- провод USB (для подключения принтера),
- пульт от ИК вертолёта,
- набор разъёмов (для COM порта DB9, старые разъёмы советских времён),
- микросхема SN74S241N (1 шт.),
- микросхема SN74LS00N (1 шт.),
- микросхема L7805CV (1 шт.),
- аккумулятор Duracell 2450 мА/ч (8 шт.),
- набор резисторов и конденсаторов,
- паяльник,
- минидрель,
- флюс и припой,
- скотч,
- изолента,
- отвёртка,
- силиконовый клей с пистолетом.

Перым делом что я сделал, разобрал машинку и выкинул из неё плату радиоуправления, которая позволяла управлять на расстоянии ~5 метров. Большим плюсом было наличие светодиодов в фарах, поворотниках и задние поворотники, которые не имели никакой смысловой нагрузки кроме того, что все вместе светились при движении машинки вперёд или назад. Аккумуляторная батарея состояла из 8 элементов по ~1.1 вольта, суммарное напряжение состовляло 9.6 вольт (900 мА/ч). Зарядка рассчитана на заряд 9.6 вольтовой батареи аккумуляторов (как выяснилось позже, на зарядке выставлено завышенное напряжение в 11 вольт что и послужило поводом оставить её как есть).
Затем я сделал из 8 аккумуляторов батарею на ~10 вольт, паять такое нельзя так что соединения скрепил изолентой и всё замечательно работает!
На машинке имеется переключатель который использовался как выключатель подачи питания на радиосхему, я использовал его на 100% в качестве переключателя. В одном положении подаётся питание на схему машинки, в другом - режим заряда аккумяляторной батареи. Всё выведено на внешний (отдельный) 4х пиновый разъём, имеется также вывод на схему питания машинки, а также вывод используемый для запитки освещения. Изготовил заглушку на разъём, которая при наличии соответствующей перемычки подаёт питание на освещение (в случае, если оно нужно).
Далее я собрал генератор для моргания светодиодами (SN74LS00N) и подключил к ней стабилизатор напряжения (L7805CV), светодиоды запитываются напрямую от микросемы SN74S241N (один из входов микросхемы инверсный, тот, который разрешает работу левых поворотников) можно было использовать SN74S240N от компании AMD (тогда бы инвертировать ничего не пришлось). Частоту задаёт конденсатор на 1500 Мкф.
Генератор и освещение используют выводы 4,5 и 6 на плате Arduino UNO. Свет фар идёт через 2 резистора на 100 Ом соединённых последовательно подключённых на прямую к L7805CV.
На плате Arduino Motor Shield имеется перемычка "Vin connect", её пришлось перепилить минидрелью так как на данном шилде она запаяна! Питание двигателей осуществляется уже через Arduino Motor Shield, что позволило подключить двигатели потребляющие до 4х ампер! Основной двигатель имеет сопротивление 2.5 Ом, поворотный 16 Ом.
Был переделан пульт от вертолёта (на ИК управлении) при помощи минидрели и паяльника. Правый джойстик может управлять 2я двигателями (движение и поворот), а может при помощи переключателя на пульте передать управление движением основного двигателя левому джойстику.
Так как питане XBee Shield полностью закрывается платой Arduino Motor Shield, мне пришлось припаять 3 проводка к XBee Shield (разъём ICSP) и сделать коннектор на плату Arduino UNO.

[OlegerCA]

2 фотографии

[OlegerCA]

ещё 2 фотографии

[OlegerCA]

и ещё 2 фотографии

[OlegerCA]

и ещё две

[OlegerCA]

..

[OlegerCA]

..

[OlegerCA]

..

[OlegerCA]

..

[OlegerCA]

Подробнее об управлении