Моторы

[Mr.Kubikus]

Провел "вскрытие" мотора 135285. Выкладываю фотки.

Мотор в сборе с колесом. Соединение вала мотора с валом колеса через муфту 35073.

Снял колесо с вала мотора.

Мотор со снятой задней крышкой. Видна плата энкодера.

Мотор без пластикового корпуса.

Плата энкодера. На плате установлен датчик Холла.

[Eugene]

А есть ли даташит на этот мотор?
Как подключать энкодер?

[Mr.Kubikus]

Энкодер выдает 75 импульсов на 1 оборот выходного вала редуктора, встроенного в мотор.

Назначение выводов показано на следующей картинке:

motor-135285-encoder.png (4.16 КБ) 39602 просмотра

Контакт A - выходной сигнал энкодера (75 имп/оборот). Тип выхода - открытый коллектор (ОК).

UPD Назначение проводов в энкодерном кабеле:

• Черный - Импульсы от энкодера (75 имп/об)
• Красный - Питание 9В
• Зеленый - Общий

[Eugene]

Получается направление вращения данный энкодер не выдает? тогда толку от него мало.
И 1 импульс на 5 градусов... большая погрешность получится.

[Mr.Kubikus]

Тут надо подумать как можно использовать такой тип энкодера для регулирования скорости.

[Анатолий]

Получается направление вращения данный энкодер не выдает? тогда толку от него мало.
И 1 импульс на 5 градусов... большая погрешность получится.

Направление вращения вы и так знаете - запускали мотор. Можно ввести специальную целую переменную и на нее "навесить" текущее направление и скорость вращения. 5 градусов на импульс грубовато, но имеющийся люфт оси двигателя сопоставим с этим углом. Или, во всяком случае, при передаче вращения с шестерни вала на дургую шестерню люфт явно больше 5 градусов.

Отсюда возникают пожелания на будущее к ft:
1. Повысить разрешение энкодера до 1 градуса.
2. Уменьшить люфт в шестернях.

[Eugene]

Думаю и с дополнительной переменной не получится. Т.к. мотор продолжает крутиться по инерции. Он ведь не резко останавливается и начинает вращаться в другую сторону.

[Eugene]

Вот что-то типа такого подойдет http://www.pololu.com/catalog/product/1443
Особенно для балансирующего робота.
Если кто-то надумает делать, можно заказать, а стоимость доставки поделить.

Набор с крепежом и колесами выходит $105.75

[Eugene]

Нашел информацию, что мотор с энкодером имеет скорость вращения под нагрузкой 175 оборотов\мин... маловато =(
http://www.knobloch-gmbh.de/shop/query. ... 8004799b0a

[Mr.Kubikus]

Странно Когда я снимал опытным путем характеристики с моторов fischertechnik, то у меня скорость холостого хода получилась 300 об/мин.

Характеристика мотора 135484