Для управления учебной моделью «3D манипулятор» хорошо подходят программируемые логические контроллеры модульного типа (ПЛК) SIMATIC серии S7-1200. Эти компактные ПЛК обладают достаточной вычислительной мощностью и необходимой периферией для надежного управления механизмами учебной модели.
Информация о положении механизмов манипулятора поступает в систему управления от квадратурных энкодеров, встроенных в сервомоторы. Энкодеры генерируют 75 импульсов на один оборот выходного вала сервомотора. Выходы сигналов А и B имеют тип – «открытый коллектор». Поэтому их следует подтянуть к шине +24В через резисторы 4,7 кОм.
Для подсчета импульсов от энкодеров следует использовать технологические функции HSC - High-speed counter, встроенные в ПЛК SIMATIC S7-1200.
Информацию о технологической функции High-speed counter для контроллеров SIMATIC S7-1200 вы можете найти в документации «S7-1200 Programmable controller System Manual, 04/2012, A5E02486680-06» на стр. 337. В частности о подключении квадратурных энкодеров к контроллеру рассказывается на стр. 341.
Разберемся подключением и работой на примере одного энкодера. У нас был контроллер 1211C, поэтому мы подключали энкодер по следующей таблице:
- Сигнал энкодера «A» - вход ПЛК 0.0 (Счетчик HSC1)
- Сигнал энкодера «B» - вход ПЛК 0.1 (Счетчик HSC1)
Когда будете делать настройки, запомните адрес «Input address» для счетчика, который настраиваете. У нас «Input address» = 1000. Он нам еще пригодится при обращении к счетчику в программе.
Если с подключением энкодера к ПЛК все ок, то при вращении вала мотора вы увидите перемигивающиеся светодиоды DIa.0 и DIa.1. Текущее значение счетчика HSC1 хранится в памяти по адресу %ID1000.
- s7-1200-encoder-1-448.jpg (49.42 КБ) 13273 просмотра