Балансирующий робот

[Mr.Kubikus]

Зачетно! Есть идеи как улучшить качество регулирования? В первую очередь перерегулирование и колебания.

[Eugene]

И еще фотографии

[Mr.Kubikus]

Как, по вашим ощущениям, жесткость конструкции? Жестче первоначальной из деталей конструктора?

[Eugene]

По поводу дерганья вблизи нуля... думаю надо использовать другие коэффициенты для ПИДа, которые будут использоваться только, когда угол отклонения не больше 5 градусов например.
Плюс что на счет этой строчки? if(torque>5) map(torque,0,255,30,255);


И еще вопрос. Я правильно понял что начальная положение, к которому будет стремиться робот при балансировании задаем мы, при установке робота в вертикальное положение?
Т.е. допустим вы включаем робота и держим его под углом 45 градусов от вертикали... робот же будет пытаться находиться в этом положении (45 градусов)?
Т.е. как такового нуля нет? Или у меня что-то не так работает.

[Eugene]

Как, по вашим ощущениям, жесткость конструкции? Жестче первоначальной из деталей конструктора?

Конструкция значительно прочнее и не создает дополнительных колебаний из-за своей нежесткости, но при этом она и тяжелее.
Данные моторы работаю на пределе с ней. Если аккумулятор поднять выше, то уже не справляются, робот начинает быстро ехать вперед и заваливается, не успевают моторы его поднять.

Так же для более стабильной работы все же что-то еще надо сделать с колесами, т.к. даже так имеется приличная "восьмерка".
На видео попробую заснять.

Оргстекло резал и сверлил в рекламном агентстве... сделали за копейки.
Для разметки отверстий под крепеж платы ардуино использовал этот чертеж
http://arduino.cc/blog/2011/01/05/nice- ... mega-2560/
1 mil = 0.0254 мм - при таком переводе размеров отверстия попали один в один, с точностью до 0.5мм

Моторы не очень хорошо получилось прикрепить, т.к. внутри мешают ребра жесткости. И отверстия в корпусе самих моторов не очень ровно просверлил.
Получились оси не на одной прямой немного.

[Mr.Kubikus]

if(torque>5) map(torque,0,255,30,255)

Это реализация зоны нечувствительности. Регулятор не реагирует на маленькие рассогласования.

Я правильно понял что начальная положение, к которому будет стремиться робот при балансировании задаем мы

.
Все верно. В алгоритме предусмотрена однократная калибровка при запуске программы - calibrateSensors(). Попробуйте убрать калибровку и использовать жестко заданное значение уставки "0".

[Mr.Kubikus]

Оргстекло резал и сверлил в рекламном агентстве... сделали за копейки.

Название агентства в студию!

[Eugene]

Оргстекло резал и сверлил в рекламном агентстве... сделали за копейки.

Название агентства в студию!

Да оно местное =) Не Московское. За 200 руб. на станке с ЧПУ выпилили всё.
Еще там лазер есть, но он занят был... им еще лучше можно сделать.

[Eugene]

Все верно. В алгоритме предусмотрена однократная калибровка при запуске программы - calibrateSensors(). Попробуйте убрать калибровку и использовать жестко заданное значение уставки "0".

Ну просто так функцию калибровки из setup () нельзя убрать. Там как минимум задается масштаб для гироскопа.
Если просто убрать функцию, то в GUI интерфейсы все данные неправильные идут.

[Eugene]

И вот собственно сами пластины из оргстекла.