ПИД регулятор

[YuZ]

Есть желание составить программу ПИД регулятора в ROBOPro.
В сети мне не удалось найти информацию об этом.
Прочёл, что в журнале ft:pedia 3/2015 должен быть напечатан материал на эту тему.
Однако, скачав этот и несколько следующих номеров, не нашёл там ничего похожего.

На ролике от ПАКПАК видно, что реализованы как мимнимум П и Д регуляторы.
https://youtu.be/7bmlkFDEw38
Но робот оснащён видеокамерой, а не датчиками траектории.

Задача: движение робота по чёрной линии, используя больше двух датчиков траектории.

[Mr.Kubikus]

Привет!

Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.

[YuZ]

Про какие датчики траектории идет речь? Аналоговые или дискретные цифровые?

С дискретными цифровыми датчиками, которые выдают сигнал 0 или 1, можно использовать простой трёхпозиционный регулятор. ПИД-регулятор здесь будет работать очень плохо т.к. сигнал рассогласования имеет только 2 уровня Для ПИД-регулятора нужны аналоговые датчики освещенности физические или виртуальные на базе системы компьютерного зрения как в TXT.

Если хотите, я могу набросать в Робопро структуру алгоритма для трехпозиционного регулятора.

Здравствуйте.
Да, структуру глянуть интересно. Лишь бы алгоритм был реализуем в ROBOPro.
Пока пробы делаются для дискретных датчиков. которые в каталоге называются датчиком маршрута.
Можно попробовать в качестве датчиков фоторезисторы, но их нужно калибровать для конкретных условий освещённости, что бывает непросто.

[Mr.Kubikus]

Привет!

Во вложении методические заметки, которые я использую на своих занятиях. Также я прикрепляю исходные проекты ROBOPro для занятий №1 и 2, посвященных задачам навигации мобильного робота по "визуальным ориентирам" :-]

RK01010-5-2.PNG (83.11 КБ) 11233 просмотра