В предыдущих частях:
Часть 1 — конструкция манипуляционного робота
Часть 2 — программа управления для манипуляционного робота

Ручное управление роботом

В прошлой статье мы описали программу, с помощью которой наш робот переворачивал бочки с джемом. Данная программа выполняла заданную последовательность команд в автоматическом режиме, т.е. человек не мог повлиять на процесс выполнения операции. Кроме того, наш манипулятор, управляемый данной программой, способен брать объекты строго определённого размера. А что если возникнет необходимость переноса бочек разных размеров? Нам захотелось добавить в программу возможность ручного управления манипулятором с компьютера, чтобы иметь возможность полностью контролировать нашу производственную операцию.

Для начала было решено создать графический интерфейс, позволяющий переключаться между ручным и автоматическим режимами управления. На вкладке Panel главной программы мы разместили компонент Slider (Element groups->Operating elements->Control elements), а также элементы оформления Drawing functions (Drawing->Shapes и Text) (рис. 1).

Рис. 1 Выбор режима работы программы

Нажатием правой кнопкой мыши на переключателе вызывается контекстное меню свойств объекта. Можно задать новое имя для данного компонента, а также минимальное и максимальное целочисленные значения между которыми возможно его переключение. В данном случаи мы ввели только два значения – 0 и 1. Читать дальше→

8 октября 2011 года в рамках VI Фестиваля науки в Политехническом музее пройдут товарищеские соревнования по обновленным регламентам Открытого Робототехнического Турнира

Список соревнований будет включать:

• Линия v.3.0 с парными заездами (категории: до 15 лет вкл., от 16 лет и старше)
• Дорога-2 v.1.0 (на поворотах вместо полосы круги 50мм)
• Кегельринг-МАКРО v.1.4 (два радиуса расстановки банок)
• Лестница-2 v.3.0 (высота ступеней 50 и 100 мм)
• Стена v.1.0 (преодоление стены высотой 30 см, шириной 5 см)
• Мини-сумо v.2.02 (одна абсолютная категория)

Открыта регистрация на соревнования. Регистрация будет продолжаться по 5 октября 2011 г. включительно.

Регистрация

Список зарегистрированых участников

На соревнованиях будет работать уголок fischertechnik, где можно будет познакомиться с нашей продукцией и попробовать самостоятельно собрать робота.

В предыдущих частях:
Часть 1 — конструкция манипуляционного робота

Программа управления для манипуляционного робота

В предыдущей статье мы собрали манипуляционного робота, который предназначен для выполнения тяжелой и монотонной работы — переворачивания бочек с клубничным джемом. А теперь давайте  составим программу, которая будет управлять нашим роботом. Для разработки управляющей программы будем использовать программное обеспечение ROBO Pro.

ROBO Pro – это инструментарий для разработки управляющих программ для программируемых контроллеров ROBO TX, которые используются в конструкторских наборах fischertechnik для управления движением роботов.

Визуальный язык программирования, входящий в состав ROBO Pro, позволяет писать простые программы школьникам и начинающим энтузиастам. Режим симуляции облегчает тестирование и отладку, если по каким-либо причинам использовать настоящего робота нельзя.

Готовые управляющие программы можно загрузить во FLASH- или RAM-память контроллеров через интерфейс USB или Bluetooth. Поддерживаются два типа контроллеров — ROBO TX и ROBO INTERFACE. Более подробную информацию о контроллере ROBO TX можно получить из обзорной статьи в нашем блоге.

Описание программы

На рис. 1 представлена главная программа управления (Main program). Она состоит из нескольких подпрограмм, каждая из которых отвечает за определенное движение манипулятора.

Рис. 1 Главная программа

После запуска главной программы управление переходит в подпрограмму M2-open (рис. 2), которая отвечает за максимальное раскрытие губок захватного устройства манипулятора. В подпрограмме осуществляется запуск двигателя M2, а также инициируется проверка сигнала с концевого датчика S3. Как только сигнал с датчика перестаёт поступать на контроллер, вызывается команда к останову двигателя M2. Подпрограмма M2-open завершает своё выполнение, и передаёт управление главной программе. Читать дальше→

В настоящее время различные виды роботов находят всё большее применение в машиностроении, медицине, космической промышленности и т.д. Наибольшее распространение получили промышленные роботы, которые чаще всего используются для перемещения и сортировки различных предметов (в том числе крупногабаритных грузов), а также в качестве сварщиков или для покраски (Рис. 1).

Рис. 1 Сварочный робот ABB

В состав робота входит механическая часть (манипулятор) и система управления к ней, которая в свою очередь получает сигналы от сенсорной части. Различные операции, например, перемещение предметов робот, как правило, выполняет с помощью так называемых рабочих органов на концах манипуляторов.

Нас очень заинтересовала данная тема, и мы решили самостоятельно построить в школьной лаборатории собственного робота с целью изучения его конструкции и способов управления. На первом этапе нам нужно было придумать задачу для нашего робота. И вот что у нас получилось… Читать дальше →

Видеоролик из Онтарио с третьего ежегодного фестиваля Virtual Robotics Challenge. В этом году команды участников должны были использовать Microsoft Robotics Developer Studio и графический язык программирования VPL для решения задач из области робототехники. По регламенту соревнований робот должен был пройти через лабиринт, затем найти начало маршрутной линии и двигаться по ней до финиша. На первом этапе выполнялась симуляция робота в среде Simulation Environment. После успешного прохождения виртуального маршрута команда допускалась к участию в заездах на боевом полигоне.

Скорее всего, многие из нас в детстве любили строить длинные цепочки из костяшек домино, а затем наблюдать, как они падают друг за другом. Я, например, уже тогда мечтал о какой-нибудь машине, которая сама устанавливает костяшки, а я только наблюдаю за тем, как они падают. И — вуаля! Вот вам такая машина. Из конструктора fischertechnik, конечно же.

Это продолжение статьи «Управляем мобильным роботом через блютус».

В этом проекте демонстрируется технология беспроводной связи Bluetooth, которая позволяет дистанционно управлять мобильным роботом с помощью сотового телефона.

Робот и мобильный телефон связываются через Bluetooth соединение. Команды управления движением передаются в контроллер робота при нажатии на соответствующие кнопки телефона.

Главное назначение этой статьи — показать ход мыслей и последовательность действий при разработке проекта. Для понимания статьи необходимо начальное знание основ программирования на языке Java. Читать дальше →