В предыдущих частях:
Часть 1 — конструкция манипуляционного робота

Программа управления для манипуляционного робота

В предыдущей статье мы собрали манипуляционного робота, который предназначен для выполнения тяжелой и монотонной работы — переворачивания бочек с клубничным джемом. А теперь давайте  составим программу, которая будет управлять нашим роботом. Для разработки управляющей программы будем использовать программное обеспечение ROBO Pro.

ROBO Pro – это инструментарий для разработки управляющих программ для программируемых контроллеров ROBO TX, которые используются в конструкторских наборах fischertechnik для управления движением роботов.

Визуальный язык программирования, входящий в состав ROBO Pro, позволяет писать простые программы школьникам и начинающим энтузиастам. Режим симуляции облегчает тестирование и отладку, если по каким-либо причинам использовать настоящего робота нельзя.

Готовые управляющие программы можно загрузить во FLASH- или RAM-память контроллеров через интерфейс USB или Bluetooth. Поддерживаются два типа контроллеров — ROBO TX и ROBO INTERFACE. Более подробную информацию о контроллере ROBO TX можно получить из обзорной статьи в нашем блоге.

Описание программы

На рис. 1 представлена главная программа управления (Main program). Она состоит из нескольких подпрограмм, каждая из которых отвечает за определенное движение манипулятора.

Рис. 1 Главная программа

После запуска главной программы управление переходит в подпрограмму M2-open (рис. 2), которая отвечает за максимальное раскрытие губок захватного устройства манипулятора. В подпрограмме осуществляется запуск двигателя M2, а также инициируется проверка сигнала с концевого датчика S3. Как только сигнал с датчика перестаёт поступать на контроллер, вызывается команда к останову двигателя M2. Подпрограмма M2-open завершает своё выполнение, и передаёт управление главной программе. Читать дальше→

В настоящее время различные виды роботов находят всё большее применение в машиностроении, медицине, космической промышленности и т.д. Наибольшее распространение получили промышленные роботы, которые чаще всего используются для перемещения и сортировки различных предметов (в том числе крупногабаритных грузов), а также в качестве сварщиков или для покраски (Рис. 1).

Рис. 1 Сварочный робот ABB

В состав робота входит механическая часть (манипулятор) и система управления к ней, которая в свою очередь получает сигналы от сенсорной части. Различные операции, например, перемещение предметов робот, как правило, выполняет с помощью так называемых рабочих органов на концах манипуляторов.

Нас очень заинтересовала данная тема, и мы решили самостоятельно построить в школьной лаборатории собственного робота с целью изучения его конструкции и способов управления. На первом этапе нам нужно было придумать задачу для нашего робота. И вот что у нас получилось… Читать дальше →

Видеоролик из Онтарио с третьего ежегодного фестиваля Virtual Robotics Challenge. В этом году команды участников должны были использовать Microsoft Robotics Developer Studio и графический язык программирования VPL для решения задач из области робототехники. По регламенту соревнований робот должен был пройти через лабиринт, затем найти начало маршрутной линии и двигаться по ней до финиша. На первом этапе выполнялась симуляция робота в среде Simulation Environment. После успешного прохождения виртуального маршрута команда допускалась к участию в заездах на боевом полигоне.

Скорее всего, многие из нас в детстве любили строить длинные цепочки из костяшек домино, а затем наблюдать, как они падают друг за другом. Я, например, уже тогда мечтал о какой-нибудь машине, которая сама устанавливает костяшки, а я только наблюдаю за тем, как они падают. И — вуаля! Вот вам такая машина. Из конструктора fischertechnik, конечно же.

Это продолжение статьи «Управляем мобильным роботом через блютус».

В этом проекте демонстрируется технология беспроводной связи Bluetooth, которая позволяет дистанционно управлять мобильным роботом с помощью сотового телефона.

Робот и мобильный телефон связываются через Bluetooth соединение. Команды управления движением передаются в контроллер робота при нажатии на соответствующие кнопки телефона.

Главное назначение этой статьи — показать ход мыслей и последовательность действий при разработке проекта. Для понимания статьи необходимо начальное знание основ программирования на языке Java. Читать дальше →

26 и 27 мая в Томске будет проходить XIV Томский нновационный форум INNOVUS 2011.

В рамках Форума пройдет робототехническое мероприятие РобоROOM, состоящее из нескольких частей:

• Соревнования по общей робототехнике — проводятся среди двух школьных и одной студенческой категорий
• Выставка робототехнических достижений школьников и студентов
• Чемпионат по киберфутболу «Робобол 2011»
• Мастер-классы по образовательной робототехнике